Juromenha, localizada estrategicamente junto ao rio Guadiana e perto da fronteira com Espanha, é conhecido desde o século IX, ou seja, antes da portugalidade.

Foi uma peça importante do Califado de Córdova, como praça-forte defendendo a antiga Badajoz. Foi conquistada aos mouros por D.Afonso Henriques, caíu e foi de novo reconquistada em definitivo, para a coroa de Portugal.

Em 1312, o rei D. Dinis ordenou a reconstrução total da fortaleza, que se manteve sólida até sofrer danos assinaláveis, causados pelo terrível terramoto de 1755, que destruiu parte de Lisboa.

No século XX, a fortaleza, que abriga várias construções históricas, foi classificada como imóvel de interesse público. 

Desde 2021, que tem sido requalificada, inicialmente as suas muralhas, mas com o objetivo de continuarem para o seu interior.